Hlavním hrdinou románu je stárnoucí zeman Alonso Quijano, který se pomátl na rozumu ze čtení rytířských románů. Proto se rozhodl, že se stane rytířem. Sobě i svému koni vymyslel jména a určil si ženu, pro níž bude konat své skutky. Během první výpravy je jedním hospodským pasován na rytíře. Při další výpravě získá sluhu jménem Sanchu Panzu. Ten se s ním vydává na cesty jen proto, že mu Alonso slíbil ostrov. Následuje řada příběhů, které jsou motivem cesty, kdy poblázněný idealista stále znovu naráží na realitu.
Cervantesův Don Quijote, epilog rytířských románů a zároveň jediný rytířský román, který stále čten se dožil až dneška, je umně navlékané líčení dobrodružství, jež zažije D. Q. na cestách, podnícených nezřízenou četbou rytířských románů. Hrdina se domnívá, že je bludným rytířem ve službách děvy z vedlejšího městečka, idealisované již jménem Dulcinea del Toboso, a zprvu sám, od druhé výpravy již v průvodu bodře pozemského souseda Sancha Pansy, podniká kousky hrdinné, truchlivé a směšně, „aby odstranil příkoří, napravil křivdy, vyrovnal přehmaty a rušil zlořády“. Když se posléze utká s rytířem s bílým měsícem, jímž není nikdo jiný než přítel magistr Carrasco, vrátí se domů a smutkem po dobrodružství zemře. Již Heine ve svém úvodu k německému překladu viděl v D. Q. demokratisaci románu, který před tím znal jen hrdiny dvorské. Quijote i Sancho Pansa se stali typy světové literatury a zapůsobili i na českou prózu, na př. na Vančuru i Haška.